https://blog.kimdonghee.dev/KIM DONGHEE TECH BLOG 2024-05-28T02:08:01+09:00 KIM DONGHEE https://blog.kimdonghee.dev/ Jekyll © 2024 KIM DONGHEE /assets/img/favicons/favicon.ico /assets/img/favicons/favicon-96x96.png 2023-10-10T23:16:28+09:00 2023-10-10T23:16:28+09:00 https://blog.kimdonghee.dev/posts/Self-Driving-Car_Fundamentals_Outline/ kimdonghee

자율주행자동차 기술의 역사 자율주행자동차란

2021-12-30T19:23:29+09:00 2021-12-30T19:23:29+09:00 https://blog.kimdonghee.dev/posts/Mechatronics_Robotics_%EC%A1%B0%EC%A7%81%EC%97%90-%EC%A0%81%ED%95%A9%ED%95%9C-%EB%A1%9C%EB%B4%87-%EC%95%94-%EC%84%A0%ED%83%9D%ED%95%98%EA%B8%B0/ kimdonghee

조직에 적합한 로봇 암 선택하기 시장에는 다양한 종류의 로봇 팔이 있다. 이러한 모든 로봇 암은 다양한 기능과 기능을 제공하도록 설계되었다. 따라서 조직에 적합한 로봇 암을 선택할 때 신중하게 고려해야 한다. 올바른 로봇 암을 선택할 때 의도된 목적은 기본 결정 요인이다. 하지만 어떤 타입을 사용해야 하는지 어떻게 알 수 있을까? 조직에 적합한 로봇 암을 선택하는 방법을 안내한다. 그러나 사용자에게 적합한 로봇 암을 결정하려면 먼저 다양한 유형의 로봇 암을 이해해야 한다. 로봇 암의 종류 로봇 암은 특정 작업을 효율적이고 빠르고 정확하게 수행하도록 프로그래밍된 기계이다. 로봇 암은 일반적으로 모터로 구동되며 종종 일관되고 빠른 성능을 위해 사용된다. 게다가, 이 로봇들은 조립, 정렬, 그리고 ...

2021-09-11T03:41:07+09:00 2021-09-11T03:41:07+09:00 https://blog.kimdonghee.dev/posts/Projects_Robot_AI-Robot-Hand-with-Raspberry-Pi-3-%ED%95%98%EB%93%9C%EC%9B%A8%EC%96%B4-%EC%97%B0%EA%B5%AC/ kimdonghee

회로설계 회로도 전체적인 하드웨어 및 회로의 구상은 다음과 같다. $[Fig.\,1]$ 구상 회로도 각 관절 기능을 하는 서보모터 14개와 이 모터들을 한번에 제어할 수 있는 PWM/Servo I2C Interface, 중추 역할을 하는 Raspberry Pi로 구성된다. 브레드보드는 나중에 확장성을 늘리기 위해 같이 구성하였다. 회로 개요 $[Fig.\,2]$ 서보모터 연결을 위한 인터페이스 구축 PWM/Servo I2C Interface 구성 먼저, PWM/Servo I2C Interface부에 대해서 살펴보자. 짧게 PWM/서보 모듈이라고 부르겠다. $[Fig.\,3]$ PWM/Servo I2C Interface부 사용할 PWM/서보 모듈은 Adafruit의 PCA86...

2021-09-10T17:03:46+09:00 2021-09-10T17:03:46+09:00 https://blog.kimdonghee.dev/posts/Projects_Robot_AI-Robot-Hand-with-Raspberry-Pi-2-%EC%A0%84%EC%9E%90%EC%A0%9C%EC%96%B4-%EC%97%B0%EA%B5%AC/ kimdonghee

모터의 종류 DC모터 DC모터는 말 그대로 DC(직류, Direct Current)를 전원으로 사용하는 전기모터이다. 외부의 고정된 부분인 고정자에 영구자석을 배치하고 내부의 회전체에 코일을 사용하여 구성한다. 회전체 (회전자/전기자)에 흐르는 전류의 방향을 전환함으로써 발생하는 자기장과 자석 자기장의 상호 반발력을 이용하여 회전력을 얻는다. DC모터는 (+)극과 (-)극에 전원을 입력하여 작동시킬 수 있으며, 극을 반대로 연결하면 회전 방향을 바꿀 수 있다. 전기 자동차, 선풍기, RC카와 같이 빠르고 연속적인 회전이 필요할 때 사용한다. 하지만 로봇손과 같이 일정 각도만큼 회전시키거나 정확한 제어를 필요한 장치에서는 사용하기 어렵다. 서보모터 그래서 나온 것이 서보모터(Servo Motor)...

2021-09-09T17:45:38+09:00 2021-09-09T17:45:38+09:00 https://blog.kimdonghee.dev/posts/Projects_Robot_AI-Robot-Hand-with-Raspberry-Pi-1-%EA%B5%AC%EC%83%81/ kimdonghee

개요 제작동기 최근에 유튜브를 보던 중 로봇팔에 대한 영상을 본 적이 있다. 손이나 팔이 불편한 사람이 로봇팔을 착용해 물건을 들어올릴 수 있게 되고, 가위로 종이 자르기 등과 같은 정교한 손동작도 가능케 하는 내용의 영상이였다. 영화 퍼시픽림과 같이 생각 또는 작은 손동작 하나로 제어하고 그로인해 인간에게 도움을 주는 그런 로봇이 실제로도 만들어지고 있고 사용되어지고 있다는 의미이다. 그래서 평소 몸이 불편한 장애인들을 위한 소프트웨어 및 전자제어장치에 관심이 많던 나는 직접 사람의 손을 모방한 로봇손을 제작해보며 관련 공부를 해보고자 한다. 제작목적 현실적으로 재료나 장비 및 전문가급 지식이 없기에 완벽하게 따라 만드는 것은 불가능하다. 따라서 Computer Vision을 활용해...